LART - Lenoir Automation Robots Technologies
Outils
Résolution des systèmes d’équations non-linéaires avec méthodes exactes (Bases de Groebner), certifiées (analyse par intervalles), numériques certifiées (méthode géométrique itérative, Newton avec théorèmes, bissection), algorithmes évolutifs.
Systèmes dynamiques avec méthodes des travaux virtuels et Bond Graph.
Optimisation avec Monte Carlo, algorithmes évolutifs, simulated annealing, moindres carres.
Améliorations avec les Plans d"Expériences.
Domaines d'Expertise
Robots a haute performance
Modelisation, simulation
Certification de trajectoire
Optimisation de taches
Commande
Usinage a grande vitesse
Automatisation industrielle
Collaborations
Industrielles
CAMCO (Canadian General Electric)
CMW-Marioni
Leyland Trucks (PACCAR)
Savvas Co
Pro 3 DL
Quinlan Bros
Ocean Choice International
Bombardier
Laboratoires
GREAH, Universite du Havre
IRCcYN, CNRS-ECN-Universite de Nantes
Labo CAE R. Fraser Elliot, École Polytechnique
LIP6, Universite de Paris VI
Activités de recherche
Conception de composants de robots
High Performance Robotics Laboratory
Memorial University (St-John's, TN, Canada)
- Actionneurs linéaires a très grandes accélérations, les nouveaux X-axes.
- Articulation rotoides, Cardan et boule a grande rigidité.
Conception de robots paralleles pour la poursuite du soleil
High Performance Robotics Laboratory
Memorial University (St-John's, TN, Canada)
- Commande efficace a impulsions pour robot a 2 DDLs
Toros University (Mersin, Turquie)
- Instrumentation et commande du robot X-Track sur le projet Sunflower
Middle East Technical University (Guzelyurt, Chypre du Nord)
- Conception de robot parallele tripode a 2 DDL de type U-2UPS, le nouveau X-Track
Reprogrammation automatique des robots
ADSIP - UCLAN (Preston, Grande-Bretagne)
- Intégration des scanners laser et cameras
- Reconstruction des modèles 3D d'objets non-convexe ou creux
- Algorithmes de morphing de formes similaires
- Production des trajectoires de taches sans contact (peinture)
- Programmation en temps réel
Drones, UAVs et robots volants
Programme Arctic Sparrow
Memorial University
- Équivalence des niveaux de sécurité.
- Planification et poursuite de trajectoires pour taches spécifiques
- Algorithmes sense-and-avoid.
Conception de robots paralleles a haute performance
High Performance Robotics Laboratory
Memorial University (St-John's, TN, Canada)
- Cinq-barres pour l’échantillonnage a faible coût
- Tripode planaire 3RPR reconfigurable
- Tripode planaire 3RXR avec actionneurs linéaires
- Robot de translation tripode spatial Expteron
Modélisation et Résolution de Problèmes Géométriques Directes de Robots Parallèles
Middle East Technical University (Guzelyurt, Chypre du Nord)
- Algorithmes évolutifs et hybrides avec simulated annealing
Ecole Nationale Superieure de Bilbao (Bilbao, Espagne)
- Méthode Géométrique Itérative
INRIA - Université Henri Poincaré (Nancy, France)
- Méthode exacte avec Bases de Groebner et Représentation Univariée Rationnelle
- Méthode certifiée avec analyse par intervalle
Usine dynamique - intégration d'un robot articule sur un robot mobile
ADSIP - UCLAN (Preston, Grande-Bretagne)
- Calibration du point de départ par odométrie et sonars
- Manutention précise
- Manipulation collaborative
Cettification de trajectoire de Robots Parallèles appliqués en usinage a grande vitesse
INRIA - Université Henri Poincaré (Nancy, France)
- Simulation de commande CNC appliquée sur plateforme the Gough
- Optimisation des paramètres
- Vérification de déviations des taches d'usinage
Conception de Robots Parallèles a 4 DDLs avec mouvements Schoenflies
Institut des Systèmes Robotiques, EPFL (Lausanne, Suisse)
- Conception et construction du robot Manta
- Conception du robot Kanuk
- Commande du Delta linéaire
- Conception d'interfaces haptiques
