LART - Lenoir Automation Robots Technologies
Outils
Résolution des systèmes d’équations non-linéaires avec méthodes exactes (Bases de Groebner), certifiées (analyse par intervalles), numériques certifiées (méthode géométrique itérative, Newton avec théorèmes, bissection), algorithmes évolutifs.
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Systèmes dynamiques avec méthodes des travaux virtuels et Bond Graph.
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Optimisation avec Monte Carlo, algorithmes évolutifs, simulated annealing, moindres carres.
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Améliorations avec les Plans d"Expériences.
Domaines d'Expertise
Robots a haute performance
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Modelisation, simulation
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Certification de trajectoire
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Optimisation de taches
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Commande
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Usinage a grande vitesse
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Automatisation industrielle
Collaborations
Industrielles
CAMCO (Canadian General Electric)
CMW-Marioni
Leyland Trucks (PACCAR)
Savvas Co
Pro 3 DL
Quinlan Bros
Ocean Choice International
Bombardier
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Laboratoires
GREAH, Universite du Havre
IRCcYN, CNRS-ECN-Universite de Nantes
Labo CAE R. Fraser Elliot, École Polytechnique
LIP6, Universite de Paris VI
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Activités de recherche
Conception de composants de robots
High Performance Robotics Laboratory
Memorial University (St-John's, TN, Canada)
- Actionneurs linéaires a très grandes accélérations, les nouveaux X-axes.
- Articulation rotoides, Cardan et boule a grande rigidité.
Conception de robots paralleles pour la poursuite du soleil
High Performance Robotics Laboratory
Memorial University (St-John's, TN, Canada)
- Commande efficace a impulsions pour robot a 2 DDLs
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Toros University (Mersin, Turquie)
- Instrumentation et commande du robot X-Track sur le projet Sunflower
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Middle East Technical University (Guzelyurt, Chypre du Nord)
- Conception de robot parallele tripode a 2 DDL de type U-2UPS, le nouveau X-Track
Reprogrammation automatique des robots
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ADSIP - UCLAN (Preston, Grande-Bretagne)
- Intégration des scanners laser et cameras
- Reconstruction des modèles 3D d'objets non-convexe ou creux
- Algorithmes de morphing de formes similaires
- Production des trajectoires de taches sans contact (peinture)
- Programmation en temps réel
Drones, UAVs et robots volants
Programme Arctic Sparrow
Memorial University
- Équivalence des niveaux de sécurité.
- Planification et poursuite de trajectoires pour taches spécifiques
- Algorithmes sense-and-avoid.
Conception de robots paralleles a haute performance
High Performance Robotics Laboratory
Memorial University (St-John's, TN, Canada)
- Cinq-barres pour l’échantillonnage a faible coût
- Tripode planaire 3RPR reconfigurable
- Tripode planaire 3RXR avec actionneurs linéaires
- Robot de translation tripode spatial Expteron
Modélisation et Résolution de Problèmes Géométriques Directes de Robots Parallèles
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Middle East Technical University (Guzelyurt, Chypre du Nord)
- Algorithmes évolutifs et hybrides avec simulated annealing
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Ecole Nationale Superieure de Bilbao (Bilbao, Espagne)
- Méthode Géométrique Itérative
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INRIA - Université Henri Poincaré (Nancy, France)
- Méthode exacte avec Bases de Groebner et Représentation Univariée Rationnelle
- Méthode certifiée avec analyse par intervalle
Usine dynamique - intégration d'un robot articule sur un robot mobile
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ADSIP - UCLAN (Preston, Grande-Bretagne)
- Calibration du point de départ par odométrie et sonars
- Manutention précise
- Manipulation collaborative
Cettification de trajectoire de Robots Parallèles appliqués en usinage a grande vitesse
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INRIA - Université Henri Poincaré (Nancy, France)
- Simulation de commande CNC appliquée sur plateforme the Gough
- Optimisation des paramètres
- Vérification de déviations des taches d'usinage
Conception de Robots Parallèles a 4 DDLs avec mouvements Schoenflies
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Institut des Systèmes Robotiques, EPFL (Lausanne, Suisse)
- Conception et construction du robot Manta
- Conception du robot Kanuk
- Commande du Delta linéaire
- Conception d'interfaces haptiques
